function f=GA_LQR(x)
%%%%%%%%%%%% parameters of the model %%%%%%%%%%%%%%%%%
mb=320;
mw=40;
ks=20000;
kt=200000;
G0=5*1e-6;
u=20;
f0=0.1;

A=[0,0,-ks/mb,ks/mb,0;0,0,ks/mw,(-kt-ks)/mw,kt/mw;1,0,0,0,0;0,1,0,0,0;0,0,0,0,-2*pi*f0];
B=[1/mb;-1/mw;0;0;0];
C=eye(size(A,1));
D=zeros(size(A,1),size(B,2));
G=[0;0;0;0;2*pi*sqrt(G0*u)];
t=[0:0.005:50];

%M=10001;N=1;P=20;
%w=wgn(M,N,P);
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3237353;-6.75397331439597;-2.65994785077954;3.35869643711823;8.14062294598626;-1.39942684937204;-7.20550444138762;4.35794261655657;-1.38987905956091;-5.28530759360991;-9.20810949280916;-12.4141671531455;-8.01229717135028;-6.76898583698899;-4.21390125691504;12.1990528166137;-9.36140711131275;2.16726546721364;3.84518828033802;-5.20606523438168;-13.9796925086188;14.7041524001621;8.17971700905037;6.92315317038035;-6.40236323858591;13.1413324813910;3.57029224157709;-11.3226825511604;-8.52512720144188;10.0564636595910;-20.2887357136024;-4.71648416165365;10.7413865012679;-5.32707429970516;-15.0946014157761;-4.86359251587486;6.30218870325004;4.05370531864747;-2.81924090777016;-4.00119096964992;23.0171588381198;7.01931050295316;-8.42052896746553;-1.84158147910641;3.58291000180376;-20.5275526719547;-1.91777354405283;-5.67682074517640;0.704610939478147;-3.47171319121112;25.0533346004597;6.66350065373797;2.18837366313261;11.2824489845404;9.83471286364397;4.16660452389490;-3.83197170694758;-19.0324901013675;14.6671121470591;-12.0173780092037;-18.1470489343386;-3.45092767332602;-23.4570792843606;-17.5498395217782;-18.6275398814151;2.67156235274392;-7.06271513747559;0.279199627064878;2.16399244280000;-6.62565856611885;-9.32860443722357;24.5936728156576;6.83718972779777;13.4954952381533;3.04698585040159;-0.168168412596366;-3.18077255070903;-23.5050089229829;-2.91650667255628;4.14130153011724;-12.5537385877487;0.651226935532156;3.89027327663715;-0.415851430274126;-8.76479845361003;6.12007678136057;-13.6882134337799;9.36276962119675;7.97010084953478;-3.61892975666514;-24.1864449698824;3.67846572720221;15.0768971745513;-8.40842034805539;16.4082211294614;4.65718021556406;-18.4022581539168;10.0725587251933;9.40192853518115;-1.41516837241760;-15.6209041801385;-8.57889953289300;12.1778912994497;-14.5992276430748;-7.62237854236832;8.61460543202622;-8.67537222550857;13.2873412161245;0.552717706005248;23.8961570592378;1.73482004947194;9.09891616088315;2.71017037586739;6.30432595445728;3.29534759246928;3.08388497081485;7.52345693926833;-1.89260098991347;0.0376617761223188;5.36998690875936;1.33806447120807;7.12687026082484;3.98248062381374;7.56734113751740;5.10315225676271;0.635208053566363;2.63413356267093;5.46545426673505;7.21844841035601;-10.4964474718466;-3.42784697058963;1.13409325104282;-2.81620319900231;3.43627988889484;-11.8079964516169;-16.3160982340878;13.0897062924451;-14.6476092169304;-1.58830070579945;-8.50291681395645;-11.0423496566697;14.3566631319554;-10.5772692143945;-0.756323907095406;5.02768286789327;-3.03732424544258;10.8494096036993;1.09276891430608;17.9723397631476;0.940725811162050;-7.53434528297995;-0.999828962446421;-11.3802503893132;-7.88512386930014;5.39782842995757;-10.6316767503611;-19.4935134205230;-14.4594892602928;1.46959590737473;11.7640795685770;-5.55258746758458;-5.52487264470352;8.24667780907006;0.00338941718101302;-11.7513734393556;-5.62429066981789;-17.7069428968166;-7.19273233504259;9.46609310551418;2.33911035589083;-20.1339281710565;-11.5616198325065;-10.6469752653006;0.0997298088445875;-13.6346423212354;6.17452811875683;3.71373113847162;-4.92335494807725;-10.2312662197524;-8.27491560958856;-8.00859912361524;-4.17658442558421;-1.08359485063814;12.2134106635808;9.99446765987815;2.67635873308116;-5.41595153758230;16.7443310244269;3.28898099506864;9.53024776512852;11.6548577805671;5.66849536558316;-11.7510593423663;-1.80345311175596;0.919879647110155;-0.255356890319961;-0.127791723852956;6.02668159508663;-13.7393625433696;-15.8330695280858;4.99046316161845;-4.00568465685641;19.7656776234459;-15.1323916275013;-12.9553052436272;-0.867695217354586;-14.8427579969135;5.42801669892180;-6.39742203554743;-1.28500773637738;-12.9036946955083;15.6676064805263;5.15169037782188;-32.2914296490889;0.447371499996343;-4.69481191666964;5.38665276810759;-11.2615321928584;12.2094761627032;3.47419404064782;4.35806713867020;-16.0090575024189;4.81790475310845;20.0217113777122;13.7377285689768;0.372055678648054;1.28185877760485;-1.34996471071522;9.06870921600781;15.4587052773984;8.80356125163782;-7.71453630407128;10.0280128687141;10.2553928891593;-8.95668848368345;13.6912808595024;-6.59313174077693;15.9789891160888;-1.22347177408362;-3.21512701721207;-15.1742310812175;-19.2931992337591;6.18525619638404;-2.49738029150407;-13.6505591006038;13.9199567400685;6.53346998904080;-12.5255167545957;-0.939896164449801;-15.0851059453514;-3.07000228172350;3.00373118774876;31.2400795728070;10.9209025742807;1.08077554462577;9.09166375903364;6.63469236254133;-4.09577883032788;-10.2347834779046;-23.5104934432388;3.62299776992047;-0.798121861354935;15.1865057247062;-14.3273656549194;-13.2110445055963;-4.69773928765332;-12.7045476260972;-6.69814653404922;-24.6588995693360;10.0712503254224;-2.13773100629743;-1.87171804121972;-8.65360169711472;-0.687422825032815;8.00403821854116;-9.71284817487127;0.0671035622025626;13.1802815485154;-5.83785482694157;-6.28695414524084;-8.02840130457679;-8.08090639985495;-1.55473754049451;1.18796529568623;-13.1293346957566;5.78256816559467;0.603032420402315;-16.5294404842297;7.70496404206989;6.43242939982575;2.83417037481351;5.55213002424249;-10.5386183784097;-4.12036346787214;-4.10872518154548;8.57794400280520;3.30403369930927;-6.16090734273121;-3.93846090426672;4.23085729073184;-25.3118651989673;4.01168782057786;2.98137081233899;7.28209586506933;22.6703745517587;1.49233461670088;-7.00167347967495;5.02668525922909;6.36019146797515;-5.59762207625686;18.8276741102323;-20.7583368326772;-9.71039631308156;-7.08984038733106;-2.16990269997393;7.00051148170482;18.4075416733008;10.4978776307984;1.37213138036280;27.4645576732367;-10.1726471128288;1.35572095143797;4.23247293576271;5.00280143058129;4.71777384530897;-9.44381951778510;-10.8955551556136;-17.5902235897498;2.52532387853706;1.57757822686083;9.55360351784004;-7.35942388553378;-7.84225478919101;4.86973731482002;-10.1945055256344;12.5393575864047;];

Q=[0,0,0,0,0;0,0,0,0,0;0,0,(x(2)+ks.^2/mb.^2),-(x(2)+ks.^2/mb.^2),0;0,0,-(x(2)+ks.^2/mb.^2),(x(1)+x(2)+ks.^2/mb.^2),-x(1);0,0,0,-x(1),x(1)];
R=1/mb.^2;
N=[0;0;-ks;ks;0]*(1/mb.^2);
[K,S,E]=lqr(A,B,Q,R,N);
%%%%%%%%%%%% run the Simulink model %%%%%%%%%%%%
assignin('base','A',A);
assignin('base','B',B);
assignin('base','C',C);
assignin('base','D',D);
assignin('base','G',G);
assignin('base','t',t);
assignin('base','w',w);
assignin('base','K',K);

[t_time,x_state,y1,y2,y3]=sim('Active_Suspension_LQR',[0,50]);

%%%%%%%%%%%%% the Fitness Value %%%%%%%%%%%

BA_RMS=sqrt(sum(y1.*y1)/size(y1,1));
SWS_RMS=sqrt(sum(y2.*y2)/size(y2,1));
DTD_RMS=sqrt(sum(y3.*y3)/size(y3,1));

BA_pas=1.7816;
SWS_pas=17.1284;
DTD_pas=6.2526;

if (BA_RMS>BA_pas)|(SWS_RMS>SWS_pas)|(DTD_RMS>DTD_pas)
    f=BA_RMS/BA_pas+SWS_RMS/SWS_pas+DTD_RMS/DTD_pas+10;
else
    f=BA_RMS/BA_pas+SWS_RMS/SWS_pas+DTD_RMS/DTD_pas;
end
